Guía técnica

Grafcet en LADDER: secuencias con SET/RESET

Cuando un proceso tiene pasos que deben ocurrir en orden —avanza A, luego B, luego retrocede— el Grafcet es la forma más clara de pensarlo. Aquí verás el patrón universal para traducirlo a LADDER: un marcador por paso, y cada transición hace RESET del paso actual y SET del siguiente.

El Grafcet (norma IEC 60848, también llamado SFC) describe una secuencia como etapas unidas por transiciones. Es intuitivo, pero los PLC pequeños como Zelio o LOGO! no lo programan directamente. La buena noticia: existe un patrón mecánico para llevarlo a LADDER sin perder claridad, y una vez que lo dominas, cualquier secuencia se vuelve trivial.

El ejemplo: una secuencia de dos cilindros

Imagina una estación que, al pulsar marcha, avanza el cilindro A, luego el B, y después ambos retroceden. Su Grafcet:

   [M0] Reposo
     |  (I1 = Marcha)
   [M1] Avanzar cilindro A     → Q1
     |  (I2 = fin de carrera A+)
   [M2] Avanzar cilindro B     → Q2
     |  (I3 = fin de carrera B+)
   [M3] Retroceder ambos       → Q3
     |  (I4 = fin de carrera reposo)
     └──► vuelve a M0

Regla 1 — Un marcador por etapa

Cada etapa del Grafcet es una marca interna: M0 (reposo), M1, M2, M3. La regla de oro: solo una marca activa a la vez. La marca activa es el "testigo" que indica en qué punto de la secuencia estamos.

Regla 2 — Las acciones dependen de la etapa

Las salidas (cilindros, motores, válvulas) se activan mientras su etapa esté activa. Son rungs simples: contacto de la marca → bobina de la salida.

  M1 (paso 1)                                    Q1 (cilindro A)
 ----[ ]------------------------------------------( )----
  M2 (paso 2)                                    Q2 (cilindro B)
 ----[ ]------------------------------------------( )----

   Cada acción se activa mientras su etapa esté activa.

Regla 3 — Las transiciones mueven el testigo

Aquí está el corazón del método. Una transición se cumple cuando la etapa actual está activa Y su condición se cumple (un fin de carrera, un sensor, un temporizador). Al cumplirse, hace RESET de la etapa actual y SET de la siguiente:

  M1 (paso 1)      I2 (fin A+)                   M1 (paso 1)
 ----[ ]-----------[ ]-------------------------------[ R ]----
  M1 (paso 1)      I2 (fin A+)                   M2 (paso 2)
 ----[ ]-----------[ ]-------------------------------[ S ]----

   Transición 1→2: si estoy en M1 y llegó el fin de carrera A+,
   RESET de M1 y SET de M2. El testigo avanza al paso 2.

Repites este par de rungs para cada transición (M2→M3, M3→M0…). Al llegar al último paso, su transición hace SET de M0 y la secuencia vuelve al reposo, lista para repetir.

Por qué RESET antes de SET

El orden importa: reseteas la etapa que abandonas y luego activas la que entra. Si lo hicieras al revés (o en el mismo rung sin cuidado), podrían quedar dos etapas activas un instante, o una etapa "pegada". Con RESET-luego-SET, el testigo salta limpio de un paso al siguiente y nunca hay ambigüedad.

Inicialización: la etapa de reposo

La secuencia necesita empezar en un estado conocido. La etapa M0 se activa al energizar el PLC (con un pulso de arranque) o al pulsar un botón de reset general que hace RESET de todas las marcas y SET de M0. Sin este paso, al encender el PLC ninguna etapa estaría activa y la secuencia no arrancaría nunca.

Ventajas de este patrón

• Escalable: añadir un paso = añadir una marca y su par de rungs de transición. La estructura no cambia.
• Depurable: en simulación ves qué marca está activa y sabes exactamente en qué paso está la máquina.
• Seguro: como solo hay una etapa activa, las acciones no se solapan por error.
• Portable: funciona igual en Zelio, LOGO!, TIA Portal o CODESYS. Es un patrón, no una función propietaria.

SET/RESET explicado (control de nivel) · Semáforo en ZelioSoft · Temporizadores en LADDER